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STM32单片机+MPU6050传感器做的载人平衡车源程序+PCB文件

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识器晓声 发表于 2019-5-8 09:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
包含,原理图,pcb,以及源码,源码注释详细,PID控制,卡尔曼滤波
0.jpg 0.png

STM32单片机源程序如下:
  1. #include "stm32f10x.h"
  2. #include "SysTick.h"
  3. #include "assignment1.h"
  4. #include "assignment2.h"
  5. #include "assignment3.h"

  6. extern float Angle;//角度

  7. int main(void)
  8. {       

  9.         SysTick_Init();//①系统滴答时钟初始化       
  10.                  
  11.         I2C_MPU6050_Init();//②重力传感器接口初始化
  12.        
  13.         InitMPU6050();//③初始化MPU6050

  14. //        LED_Config();//④显示LED初始化

  15.   TIM1_Init();//⑤定时器tim1,tim8初始化

  16.         ADC1_Init();//⑥ADC初始化

  17.         USART2_Config();//⑦初始化串口2

  18.         Direction_Init();//⑧初始化转向

  19.         while(1)
  20.         {
  21.         }
  22. }



  23. /******************* (C) COPYRIGHT 2012 WildFire Team *****END OF FILE************/
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STM32单片机 MPU6050传感器做的载人平衡车.7z (297.07 KB, 下载次数: 18)

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徐鹤之父 发表于 2019-5-9 17:04 | 显示全部楼层
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