<meta name="keywords" content="必胜时时彩开户,keywords" /> 51单片机驱动步进电机__终究(完全版) 联系我们

51单片机驱动步进电机__事实(完全版)

     在这里简介一下用51单片机驱动步进电机的措施。  

 
这款步进电机的驱动电压12V,步进角为 7.5度 . 一圈 360 度 , 须要 48 个脉冲完成!!!   
   
该步进电机有6根引线,排列序次以下:1:白色、2:白色、3:橙色、4:棕色、5:黄色、6:玄色。   
接纳51驱动ULN2003的措施阻拦驱动。  
 
ULN2003的驱动直接用单片机系统的5V电压,可才干矩不是很年夜,年夜家可自行加年夜驱动电压到12V。  
 
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;************************* 步进电机的驱动*************************************** ; DESIGN BY BENLADN911      FOSC = 12MHz      2005.05.19  
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; 步进电机的驱动旌旗暗记必须为 脉冲旌旗暗记!!! 迁徙改变的速率和脉冲的频率成正比!!!  
; 本步进电机步进角为 7.5度 . 一圈 360 度 , 须要 48 个脉冲完成!!!  
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; A组线圈对应 P2.4  
; B组线圈对应 P2.5  
; C组线圈对应 P2.6  
; D组线圈对应 P2.7 
 
; 正转序次: AB组--BC组--CD组--DA组 (即一个脉冲,正转 7.5 度)  
;----------------------------------------------------------------------------------  
;----------------------------正转-------------------------- ORG 0000H LJMP MAIN ORG 0100H 
MAIN: 
MOV R3,#144     正转 3 圈共 144 脉冲 START: MOV R0,#00H START1: MOV P2,#00H MOV A,R0 
MOV DPTR,#TABLE MOVC A,@A+DPTR 
JZ START     对 A 的断定,当 A = 0 时则转到 START MOV P2,A 
LCALL DELAY INC R0 
DJNZ R3,START1 
MOV P2,#00H LCALL DELAY1 
;-----------------------------反转------------------------ 
 
 
 
 
 
 
MOV R3,#144      反转一圈共 144 个脉冲 START2: 
MOV P2,#00H MOV R0,#05 START3: MOV A,R0 
MOV DPTR,#TABLE MOVC A,@A+DPTR JZ START2 MOV P2,A CALL DELAY INC R0 
DJNZ R3,START3 MOV P2,#00H 
LCALL DELAY1 LJMP MAIN 
DELAY: MOV R7,#40 步进电机的转速 M3: MOV R6,#248 DJNZ R6,$ DJNZ R7,M3 
RET 
DELAY1:              MOV     R4,#20      2S 延时子法式模范模范 DEL2:                MOV     R3,#200 DEL3:                MOV     R2,#250                      DJNZ    R2,$                      DJNZ    R3,DEL3                      DJNZ    R4,DEL2                      RET TABLE: 
DB 30H,60H,0C0H,90H    正转表 DB 00    正转阻拦 
DB 30H,90H,0C0H,60H    反转表 DB 00    反转阻拦 END 
        51单片机控制四相步进电机 
  
拿 到步进电机,凭证之前看书对四相步进电机的明确,我对它阻拦了泉源的测试,就是将5伏电源的正端接上最边上两根褐色的线,然后用5伏电源的地线划分和另外 四根线(红、兰、白、橙)按序接触,发现每接触一下,步进电机便迁徙改变一个角度,往复五次,电机恰恰转一圈,诠释此步进电机的步进角度为 360/(4×5)=18度。地线与四线接触的序次相反,电机的转向也相反。 
此步进电机,则只需划分按序给四线一准时间的脉冲电流,电机便可一连迁徙改变起来。
经由历程改变脉冲电流的时间距离,便可以完成对转速的控制;经由历程改变给四线脉冲电流的序次,则可完成对转向的控制。以是,设计了以下电路图: 
 
 
 
 
 
 
 
C51法式模范模范代码为: 代码一 
#include <AT89X51.h>  static unsigned int count; static unsigned int endcount; void delay(); void main(void)  { 
  count = 0;   P1_0 = 0;   P1_1 = 0;   P1_2 = 0;   P1_3 = 0; 
  EA = 1;              //允许CPU中止  
  
TMOD = 0x11;  //设准时器0和1为16位形式1  
  ET0 = 1;             //准时器0中止允许    TH0 = 0xFC;  
  TL0 = 0x18;      //设准时每隔1ms中止一次     TR0 = 1;           //泉源计数 startrun:   P1_3 = 0;   P1_0 = 1;   delay();   
P1_0 = 0; 
  P1_1 = 1;   delay();   P1_1 = 0;   P1_2 = 1;   delay();   P1_2 = 0;   P1_3 = 1;   delay(); 
  goto startrun; }  
//准时器0中止处置赏罚赏罚   
void timeint(void) interrupt 1  {  
  TH0=0xFC;  
  TL0=0x18; //设准时每隔1ms中止一次   count++; } 
void delay() 
 
 
 
 
 
 
  endcount=2;   count=0; 
  do{}while(count<endcount); } 
 
  将下面的法式模范模范编译,用ISP下载线下载至单片机运转,步进电机便迁徙改变起来了,泉源告捷!  
  不外,下面的法式模范模范还只是完成了步进电机的泉源控制,速率和偏向的控制还不够无邪,另外,由于没有应用步进电机外线圈之间的“中央状态”,步进电机的步进角度为18度。以是,我将法式模范模范代码刷新了一下,以下:  
代码二 
#include <AT89X51.h>  static unsigned int count; 
static int step_index; 
void delay(unsigned int endcount); 
void gorun(bit turn, unsigned int speedlevel); void main(void)  { 
  count = 0; 
  step_index = 0;   P1_0 = 0;   P1_1 = 0;   P1_2 = 0;   P1_3 = 0; 
  EA = 1;             //允许CPU中止  
  TMOD = 0x11; //设准时器0和1为16位形式1    
ET0 = 1;            //准时器0中止允许  
  TH0 = 0xFE;  
  TL0 = 0x0C;  //设准时每隔0.5ms中止一次     TR0 = 1;         //泉源计数   do{ 
    gorun(1,60);   }while(1); 
}  
//准时器0中止处置赏罚赏罚  
void timeint(void) interrupt 1  {  
  TH0=0xFE;  
  TL0=0x0C; //设准时每隔0.5ms中止一次   count++; } 
 
 
 
 
 
 
 
    P1_3 = 1;     break;   case 6: 
    P1_0 = 0;     P1_1 = 0;     P1_2 = 0;     P1_3 = 1;     break;   case 7:     P1_0 = 1;     P1_1 = 0;     P1_2 = 0;     P1_3 = 1;  } 
  delay(speedlevel);   if (turn==0)   { 
    step_index++;     if (step_index>7)       step_index=0;   } 
  else   { 
    step_index--;     if (step_index<0)       step_index=7;   } 
   } 
  刷新的代码能完成速率和偏向的控制,而且,经由历程step_index静态全局变量能“记着”步进电机的步进职位,下次挪用 gorun()函数时则可直接从上次步进职位一连迁徙改变,从而完成准确步进;另外,由于应用了步进电机外线圈之间的“中央状态”,步进角度减小了一半,只为 9度,低速运转也相对稳固一些了。  
  但是,在代码二中,步进电机的运转控制是在主函数中,假定法主意度模范模范还需推行其它义务,则有能够使步进电机的运转收到影响,另外尚有其它方面的未便,总之不是很完善的控制。以是我又将代码再次刷新:  
代码三 
#include <AT89X51.h>  
static unsigned int count;  //计数 
static int step_index;  //步进索引数,值为0-7 static bit turn;  //步进电机迁徙改变偏向 
static bit stop_flag;  //步进电机阻拦标志 
 
 
 
 
 
 
static int speedlevel; //步进电机转速参数,数值越年夜速率越慢,最小值为1,速率最快 static int spcount;    //步进电机转速参数计数 
void delay(unsigned int endcount);  //延时函数,延时为endcount*0.5毫秒 void gorun();          //步进电机控制步进函数 void main(void)  { 
  count = 0;   step_index = 0;   spcount = 0;   stop_flag = 0;   P1_0 = 0;   P1_1 = 0;   P1_2 = 0;   P1_3 = 0; 
  EA = 1;             //允许CPU中止  
  
TMOD = 0x11; //设准时器0和1为16位形式1  
  ET0 = 1;           //准时器0中止允许    TH0 = 0xFE; 
  TL0 = 0x0C;   //设准时每隔0.5ms中止一次   TR0 = 1;         //泉源计数   turn = 0;   speedlevel = 2;   delay(10000);   speedlevel = 1;   do{ 
    speedlevel = 2;     delay(10000);     speedlevel = 1;     delay(10000);     stop_flag=1;     delay(10000);     stop_flag=0;   }while(1); }  
 
//准时器0中止处置赏罚赏罚   
void timeint(void) interrupt 1  {  
  TH0=0xFE; 
  TL0=0x0C; //设准时每隔0.5ms中止一次   count++;   spcount--;   if(spcount<=0) 
 
 
 
 
 
 
  { 
    spcount = speedlevel;     gorun();   } } 
void delay(unsigned int endcount) { 
  count=0; 
  do{}while(count<endcount);  }  
void gorun()  
{  if (stop_flag==1)   { 
    P1_0 = 0;     P1_1 = 0;     P1_2 = 0;     P1_3 = 0;     return; 
  } 
  switch(step_index)   { 
  case 0: //0     P1_0 = 1;     P1_1 = 0;     P1_2 = 0;     P1_3 = 0;     break; 
  case 1: //0、1     P1_0 = 1;     P1_1 = 1;     P1_2 = 0;     P1_3 = 0;     break;   case 2: //1     P1_0 = 0;     P1_1 = 1;     P1_2 = 0;     P1_3 = 0;     break; 
  case 3: //1、2     P1_0 = 0; 
 
 
 
 
 
 
    P1_1 = 1;     P1_2 = 1;     P1_3 = 0;     break;   case 4:  //2     P1_0 = 0;     P1_1 = 0;     P1_2 = 1;     P1_3 = 0;     break; 
  case 5: //2、3     P1_0 = 0;     P1_1 = 0;     P1_2 = 1;     P1_3 = 1;     break;   case 6: //3     P1_0 = 0;     P1_1 = 0;     P1_2 = 0;     P1_3 = 1;     break; 
  case 7: //3、0     P1_0 = 1;     P1_1 = 0;     P1_2 = 0;     P1_3 = 1;   } 
  if (turn==0)   { 
    step_index++;     if (step_index>7)       step_index=0;   }   else   { 
    step_index--;     if (step_index<0)       step_index=7;   } 
   } 
  在代码三中,我将步进电机的运转控制放在时间中止函数当中,这样主函数便可以很便利的加入其它义务的推行,而对步进电机的运转不发生影响。在此代码中,不只完成了步进电机的转速和转向的控制,另外还加了一个阻拦的功效,呵呵,这一定是须要的。 
 
 
 
 
 
 
 
  步进电机从运动到高速迁徙改变须要一个加速的历程,否则电机很容易被“卡住”,代码一、二完成加速不是很便利,而在代码三中,加速则很容易了。在此代码中,当 转速参数speedlevel 为2时,可以算出,此时步进电机的转速为1500RPM,而当转速参数speedlevel 1时,转速为3000RPM。当步进电机阻拦,假定直接将speedlevel 设为1,此时步进电机将被“卡住”,而假定先把speedlevel 设为2,让电机以1500RPM的转速转起来,几秒种后,再把speedlevel 设为1,此时电机便可以以3000RPM的转速高速迁徙改变,这就是“加速”的效果。 
 
  在此电路中,推敲到电流的缘由,我用的NPN三极管是S8050,它的电流最年夜可达1500mA,而在现实运转中,我用万用表测了一下,当转速为 1500RPM时,步进电机的电流只需90mA左右,电机发烧量较小,当转速为60RPM时,步进电机的电流为200mA左右,电机发烧量较年夜,以是 NPN三极管也能够或许选用9013,关于电机发烧量年夜的效果,可加一个10欧到20欧的限流电阻,不外这样步进电机的功率将会变小。